EIO0000000638 04/2012 3
Table of Contents
Safety Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
About the Book . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Chapter 1 Starting with a New Project . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1 New Project. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Creating a new Project . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Devices Tree Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2 Adding Devices to the Project . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Adding an XBT GT/GK HMI Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Adding a CANopen Expansion Module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Chapter 2 Libraries. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Libraries. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Chapter 3 Supported Standard Data Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Supported Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Variables Exchange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Chapter 4 Controller Memory Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Memory Mapping. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Controllers and HMI Address Mapping Differences . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Chapter 5 Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Maximum Number of Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Task Configuration Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Task Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
System and Task Watchdogs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Task Priorities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Default Task Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Chapter 6 Controller States and Behaviors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.1 Controller State Diagram. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Controller State Diagram. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.2 Controller States Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Controller States Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
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